Habe mal selber Tante Google bemüht.
Also von unseren Liegeplatz bis zum Praca do Comercio laut Routenplan zu Fuß 4,7 km, ca. 58 Minuten.
Die 4,7 km zeigt Google an, weil die Route bei denen nicht über die Drehbrücke führt. Google lässt einen hier um den ganzen Hafen herum laufen. Das sind gut 2 km zusätzlich.
Bei den Verkehrsbetrieben kann man sich die Route auch anzeigen lassen (inkl. Fahrt mit der Tram / dem Bus):
http://www.carris.pt/en/routes/
Link zu den Verkehrsbetrieben, für die Planung. Hop on Haltestelle müsste auch dort sein...
Dort ist es dann deutlich kürzer.
Und der Hop-on Hop-off Bus hält auch auf der roten Route dort (Nr. 17). Wenn man dort einsteigt, fährt man erst in die Innenstadt und dann nach Belem. Man könnte aber auch das halbe Hafenbecken entlang laufen zum Halt Nr. 10. Dann geht es zuerst nach Belem.